Sciences et techniques industrielles

CPGE PT

Etude cinématique du robot omnirobot

lundi, 30 mars 2020

http://sti.ac-amiens.fr/CPGE-PT.html

Déterminer le modèle cinématique direct et inverse de la commande du robot Omnirob

Auteur : Loan BRASSET (Lycée Marie-Curie - Nogent sur Oise)

Les points suivant seront abordés sous forme QCM à faire à la maison

Déterminer le modèle cinématique direct et inverse de la commande du robot Omnirob.

Valider le critère de mobilité omnidirectionnelle et analyser les limites du modèle
Déterminer la vitesse et l’accélération maximale en vue de dimensionner la motorisation
Vérifier le respect du cahier des charges en termes de durée de translation, de vitesse maximale de déplacement autorisée et de non basculement.
Déterminer le couple moteur maximal à fournir par la motorisation puis de proposer et justifier un choix du moteur.

Concevoir la chaîne d’asservissement en vitesse du module de translation de l’axe vertical Z.

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Mise à jour : 29 mars 2020

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