CPGE PT
Etude cinématique du robot omnirobot
Déterminer le modèle cinématique direct et inverse de la commande du robot Omnirob
Auteur : Loan BRASSET (Lycée Marie-Curie - Nogent sur Oise)
Les points suivant seront abordés sous forme QCM à faire à la maison
Déterminer le modèle cinématique direct et inverse de la commande du robot Omnirob.
- Valider le critère de mobilité omnidirectionnelle et analyser les limites du modèle
- Déterminer la vitesse et l’accélération maximale en vue de dimensionner la motorisation
- Vérifier le respect du cahier des charges en termes de durée de translation, de vitesse maximale de déplacement autorisée et de non basculement.
- Déterminer le couple moteur maximal à fournir par la motorisation puis de proposer et justifier un choix du moteur.
- Concevoir la chaîne d’asservissement en vitesse du module de translation de l’axe vertical Z.
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Mise à jour : 29 mars 2020
Mise à jour : 30 mars 2020